Το Krav Maga δημιουργήθηκε και αναπτύχθηκε από τον Emrich "Imi" Lichtenfeld. Γεννήθηκε το 1910 στη Βουδαπέστη και μεγάλωσε στη Μπρατισλάβα, την πρωτεύουσα της Σλοβακίας. Ήταν μια ξεχωριστή προσωπικότητα, από μικρός ασχολήθηκε με την πάλη, την άρση βαρών, την κολύμβηση, την γυμναστική και τη πυγμαχία, κατακτώντας πολλά πρωταθλήματα.

Το 1936 μέχρι και το 1940 ο Imi προσπαθούσε να εμποδίσει αντισημιτικές, φασιστικές ομάδες να μπουν στη περιοχή τους, δίνοντας πολλές μάχες ως επικεφαλής των Εβραίων.

Το 1940 ο Imi αναγκάστηκε για να γλιτώσει να επιβιβαστεί σε ένα πλοίο μεταναστών δραπετεύοντας από τους διώκτες του. Φτάνοντας στη Παλαιστίνη κατατάχθηκε στον εβραϊκό στρατό IDF και από το 1944 άρχισε να εκπαιδεύει στρατιώτες. Υπηρέτησε 20 χρόνια στο στρατό και στα χρόνια αυτά τελειοποίησε το Krav Maga.

Όταν αποστρατεύθηκε άρχισε να προσαρμόζει το σύστημα στις ανάγκες των πολιτών. Δημιούργησε δύο εκπαιδευτικά κέντρα, ένα στο Τελ Αβίβ και ένα στην Νετάνια για να για να διαδώσει το σύστημα του. Μέχρι το τέλος της ζωής του συνέχιζε να επιτηρεί την ανάπτυξη του συστήματος και την πρόοδο των νέων εκπαιδευτών. 

Πέθανε στις 9 Ιανουαρίου 1998 σε ηλικία 88 ετών.